Dete pojam o delu tela ili celini najpre usvaja kroz sopstveni doživljaj pomoću raznih čula (dodirom, vidom, sluhom). Kasnijom analizom i kategorizacijom ono stiče svest o određenoj celini i njenim delovima, a pomoću imenovanja ljudi iz okruženja ono usvaja i njihov naziv (na primer, dete uočava ruku vidom, pa onda da ruka kao celina ima delove: prste, šaku, lakat i kako s njom da manipuliše; kako se govor razvija, tako i dete usvaja da se taj deo zove "ruka"). Biti svestan svog tela znači biti svestan da je telo jedan odvojeni entitet koji se razlikuje u odnosu na druge, koji se nalazi u jednoj poziciji u odnosu na sve druge osobe i predmete u prostoru, uz osećanje da je kao entitet postojan u vremenu. 

Proces doživljavanja svoje celovitosti i proces saznavanja u velikoj meri zavise od sredinskih faktora (iskustva). Sam doživljaj telesne celovitosti se odvija isto kao i sve druge saznajne funkcije, ujednačeno tokom određenih vremenskih razdoblja, uporedno i postepeno se bogateći kako razvojno, tako i saznajno/iskustveno. Iako su faze razvoja inteligencije, mišljenja i osećanja u osnovi razvoja otkrivanja sopstvenog postojanja, ono ne sledi te faze u potpunosti već se odvija nekim svojim tokom. 

Baza za doživljaj telesne celovitosti se usvaja tokom prvih sedam meseci života. Beba svoja prva saznanja samospoznaje vezuje za osećaje prijatnosti i neprijatnosti. Dok sisa, razni oblici draži se obeležavaju kao prihvatljivi, odnosno poželjni (majčin lik-vizuelno, dojka ili flašica koja se dodiruje usnama - taktilno, majčin glas - auditivno, ukus i miris hrane - olfaktivno). Sve to, dešavajući se istovremeno, čini celinu doživljaja. Isto se dešava i onda kada se dete uspavljuje i kada dete spava (dodir tela, kože, pokreti tela).

Otkrivanje sebe kao celine tela i sebe kao načina postojanja (telesno/psihički), gradi se postepeno i istovremeno. Prva oblast draži koju dete spoznaje kao celinu je oblast usana i lica. 

Pokret je sledeća serija draži koju dete doživljava izdvojeno iz opšteg. Telo više nije pasivno i ne odnosi se samo prema proprioceptivnim ili senzibilnim i senzornim stimulacijama koje traju i gase se, već aktivno traži moguće izvore zadovoljenja. 

Tokom četvrtog meseca života stiče se neko novo iskustvo. U tom periodu beba podiže ruku/e u nivou očiju, a zatim je spušta izvodeći je iz svog vidnog polja. Ruka sa šakom se konačno povezuje kao celina oko petog, šestog meseca. Tada dete ostvaruje vizomotornu (oko-ruka) kontrolu koristeći je za dohvatanje ili hvatanje predmeta njegovog sopstvenog interesovanja. Šesti mesec je doba kada dete prepoznaje svoj lik u ogledalu, pa se u ovom periodu doživljavanje prostora svog tela u nekoj meri ukrupnjava (usložnjava). Kada se dete stavi ispred ogledala ono počinje usmereno da posmatra svoj lik i da mu se osmehuje. To je pokazatelj da ono vizuleno percipiranu predstavu sebe identifikuje sa sobom samim. 

Već oko osmog meseca dete počinje da usložnjava svoje aktivnosti (povezuje predmete oko sebe, udara zvečkom o sto). Za razliku od prethodnih faza razvoja, dete polako počinje da prilagođava igračke, predmete i situacije svojim potrebama. U slučaju kada izgubi kontrolu nad tim ono reaguje tugom/nezadovoljstvom. Proces u kome dete postaje svesno svog postojanja u svetu teče u etapama i postepeno se izgrađuje. Na primer, oko petog ili šestog meseca dete otkriva neke celine, koje vremenom postaju stabilnije.

Oko dvanaestog meseca dete još otkriva određene delove tela i nije svesno koji mu sve delovi tela pripadaju (dete postaje svesno svog prsta tek u situaciji povećane draži - kada ga povredi). U osamnaestom mesecu stiče sposobnost da imitira složene aktivnosti (istovremeno izvršavanje više naloga). Dodir je jako važan tokom ovog procesa jer uz pomoć njega dete otkriva celinu tela, položaj svog tela u odnosu na druga i predmete.

Kontrola sfinktera se uspostavlja oko druge godine života i tada se javlja i doživljaj pola. Dete saznanja o polnosti prvo uočava na drugima, zatim istražuje na sebi, shvata razlike i identičnost i na kraju dolazi do potpunog saznanja i svesnosti. Usvajanje lateralizovanosti tela traje do 6. godine (dete postaje svesno svojih desnih i levih ekstremiteta). Dete usvaja lateralizovanost prostora tek nakon usvojene lateralizovanosti tela.

Poimanje sebe važno je i u psihološkom smislu jer dete poimanjem svog tela stiče svest o granici između sebe i drugog, što je od velikog značaja za socijalnu interakciju, odnosno za razmenu koju dete ima sa drugim ljudima.